Ein Trackingverfahren bestimmt die Position 55 einer mobilen Messstation 6 relativ zu einer Basisstation 5 in einem Innenraum. Das Trackingsystem 1 hat eine Basisstation 5 und eine mobile Messstation 6. Die Position der Messstation 6 wird relativ zu der Basisstation 5 bestimmt. Die Basisstation 5 schwenkt oder dreht ein Bündel mit wenigstens einem Lichtstrahl 40 um wenigstens eine Achse 29 der Basisstation 5 in sich gemäß einem vorgegebenen Ablauf ändernde Emissionsrichtungen 41 zum Erzeugen eines wandernden Musters aus Lichtpunkten 8 auf einer Wand 3 des Innenraums. Eine Kamera 17 der mobilen Messstation 6 zeichnet eine Serie von Bildern 9 der Wand 3 des Innenraums unter gleichbleibender Blickrichtung 18 auf, wobei in der Serie auf wenigstens drei unterschiedlichen Bildpunkten P1, P2, P3 einer der wandernden Lichtpunkte 8 abgebildet ist. Die Bildkoordinaten x1,y1; x2,y2; x3,y3 der wenigstens drei unterschiedlichen Bildpunkte P1, P2, P3 werden bestimmt. Die wenigstens drei Emissionsrichtungen 41 der Lichtstrahlen 40, deren Lichtpunkte 8 zu einem Zeitpunkt in einem der Bilder 9 auf einen der wenigstens drei unterschiedlichen Bildpunkte P1, P2, P3 abgebildet sind, werden basierend auf den Zeitpunkten, an welchen das jeweilige Bild 9 aufgezeichnet ist, ermittelt. Die wenigstens drei Abstände d1, d2, d3 der Achse 29 der Basisstation 5 zu der Wand 3 in den wenigstens drei Emissionsrichtungen 41 wird basierend auf in einer Referenz-Datenbank 52 hinterlegten Abstandsmessungen zu der Wand 3 in von der Basisstation 5 ausgehenden Messrichtungen 44 ermittelt. Die Position 55 der mobilen Messstation 6 wird basierend auf den Bildkoordinaten x1,y1; x2,y2; x3,y3 der wenigstens drei Bildpunkte P1, P2, P3, der den Bildpunkten P1, P2, P3 zugehörigen Emissionsrichtungen 41 und den jeweiligen Abständen d1, d2, d3 der Basisstation 5 zu der Wand 3 in den zugehörigen Emissionsrichtungen 41 ermittelt.
A tracking method is disclosed. The method determines the position of a mobile measuring station relative to a base station in an interior. The position of the mobile measuring station is ascertained on the basis of the image coordinates of at least three image points, the emission directions associated with the image points, and the respective distances of the base station from the wall in the associated emission directions.