Development of a pedestrian collision warning system by sensor fusion of monocular camera and millimeter wave radar (Englisch)

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This paper proposes a pedestrian detection and collision warning system based on a monocular camera and a millimeter wave radar as one of the active safety technologies to protect pedestrians. The method to decide about the presence of a pedestrian is based on the assumption that objects moving along a crosswalk can be interpreted as pedestrians under certain circumstances. The camera can be used to detect the crosswalk. Data from both sensors can then be used to infer about the presence of a pedestrian. The crosswalk detection algorithm and the sensor fusion algorithm which combines data from the sensors are explained. Besides that the paper describes a visual indicator which informs about the presence of a crosswalk or a pedestrian once they are detected by the sensors. Finally, results from test drives on an experimental vehicle with the system running in practice are presented.

Inhaltsverzeichnis Konferenzband

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12
Intelligent Car. Teilautomatisches Fahren auf der Autobahn
Weiser, Andreas / Bartels, Arne / Steinmeyer, Simon / Schulze, Karsten / Musial, Marek / Weiß, Kristian | 2009
28
Der Stadtpilot. Autonomes Fahren auf dem Braunschweiger Stadtring
Homeier, Kai / Matthaei, Richard / Nothdurft, Tobias / Ohl, Sebastian / Sasse, Andreas / Saust, Falko / Hecker, Peter / Maurer, Markus / Schumacher, Walter / Wolf, Lars | 2009
60
Präventiver statt passiver Fußgängerschutz
Wisselmann, Dirk / Gresser, Klaus / Hopstock, Matthias / Huber, Werner | 2009
78
Nutzenanalyse für Auffahrunfälle vermeidende Sicherheitssysteme
Zimmermann, Marc / Georgi, Andreas / Lich, Thomas / Marchthaler, Reiner | 2009
88
Entwicklungsbegleitendes Simulations- und Testkonzept für autonome Fahrzeuge in städtischen Umgebungen
Saust, Falko / Müller, Tobias / Wille, Jörn Marten / Maurer, Markus | 2009
109
Test und Absicherung von Funktionen mit synthetischen Umfeld- und Fahrzeugeigendaten
Schonlau, Benedikt / Zschoppe, Rene | 2009
123
Koordiniertes Automatisiertes Fahren zum Entwicklen, Prüfen und Absichern von Assistenzsystemen
Hurich, Wolfgang / Luther, Jürgen / Schöner, Hans-Peter | 2009
139
Autonomes System für fahrerloses Testing
Neads, Steve / Jäger, Hermann | 2009
151
Development of a pedestrian collision warning system by sensor fusion of monocular camera and millimeter wave radar
Shimizu, Ikuko / Nagai, Masao / Darms, Michael / Adomat, Rolf | 2009
169
Ein neuartiges Fernbereichsradar und dessen Anwendung zur Lenkunterstützung in Ausweichsituationen
Wintermantel, Markus / Raste, Thomas / Lauer, Peter / Rieth, Peter E. | 2009
190
Verfügbarkeitssicherung und Integrität einer hochgenauen GPS-Phasenlösung zum automatischen Fahren im Rahmen des Projektes Intelligent Car
Macht, Sabine / Sasse, Andreas / Hecker, Peter / Kahrmann, Andreas / Bartels, Arne | 2009
198
Fahrzeug Infrastruktur - Kommunikation zur Unterstützung von Fahrerassistenzsystemen
Wieker, Horst / Hinsberger, Arno / Fünfrocken, Manuel / Vogt, Jonas | 2009
210
WLAN und UMTS für Sicherheits- und Infotainment-Anwendungen. Ein Erfahrungsbericht aus den BMBF-Projekten NOW und CoCar
Hermann, Daniel / Lübke, Andreas / Gläser, Stefan / Scheurer, Torsten | 2009
228
Dynamische Generierung von Strecken- und Verkehrszustandsattributen für Fahrerassistenzsysteme mit Car-to-X-Kommunikation
Poppe, Holger / Kranke, Florian / Scheurer, Torsten | 2009
239
Hochpräzise Erfassung und Modellierung von Straßenverläufen für eine digitale Karte zur Unterstützung des automatischen Fahrens im Projekt Intelligent-Car
Noyer, Ulf / Karrenberg, Simon / Mosebach, Henning / Philipps, Holger / Bartels, Arne | 2009
255
Hochgenaue 3D Kartendaten zur Aufwertung vernetzter Systeme
Schönke, Klaus / Riegler, Gertrud / Winzig, Stefan | 2009
265
Ein Kombinationsansatz kartenbasierter und objektbasierter Umfeldmodellierung für Fahrerassistenzsysteme
Nguyen, Thien-Nghia / Michaelis, Bernd / Meinecke, Marc-Michael / Jerhot, Jiri / Knaup, Jörn | 2009
279
Software and network modeling for early design phases
Braam, J.C. / Rox, J. / Ernst, Rolf | 2009
299
Rapid Prototyping und Synthese eines videobasierten Fahrerassistenzsystems mit C++ und SystemC
Grüttner, Kim / Oppenheimer, Frank / Nebel, Wolfgang / Freuer, Jan / Gerlach, Joachim | 2009
320
Nutzung von projektiven Texturen auf einer GPU zur Distanzmessung für automotive Sensorsimulationen
Berger, Christian / Rumpe, Bernhard | 2009
331
Methodik zur probabilistischen Selbstdiagnose der Umfeldwahrnehmung von Fahrerassistenzsystemen
Jiri, Jerhot / Meinecke, Marc-Michael / Form, Thomas / Nguyen, Thien-Nghia | 2009
342
Qualitätsgesicherte Fahrentscheidungsunterstützung für automatisches Fahren auf Schnellstraßen und Autobahnen
Bartels, Arne / Berger, Christian / Krahn, Holger / Rumpe, Bernhard | 2009
355
Aktiv IQF: Integrierte Längs- und Querführung durch strukturvariable Regelung
Eigel, Thomas / Schnieder, Eckehard | 2009
369
Was kann der Fahrer leisten?
Bergholz, J. / Henze, R. / Kücükay, F. / Pawellek, T. | 2009