Verfügbarkeitssicherung und Integrität einer hochgenauen GPS-Phasenlösung zum automatischen Fahren im Rahmen des Projektes Intelligent Car (Deutsch)

Wie erhalte ich diesen Titel?

Im Rahmen des Projektes Intelligent Car werden Konzepte zur automatischen Fahrt eines Fahrzeuges untersucht. Dazu wurde eine dynamische Trägerphasenlösung zur Lagerregelung innerhalb der Fahrspur eines Fahrzeuges bei etwa 100 km/h benötigt. Zur Berechnung dieser dynamischen Echtzeitträgerphasenlösung (Real-Time-Kinematics, RTK) wurde ein Empfänger der Firma NovAtel eingesetzt. Aufgrund der automotiven Umgebung führt die eingeschränkte Satellitenverfügbarkeit zu einem regelmäßigen Verlust der Phasenlösung, so dass eine RTK Position immer wieder neu berechnet wird. Die Dauer dieses Vorganges ist vom Empfänger abhängig, beträgt jedoch in der Regel mindestens 30 Sekunden. Des Weiteren ist die Verlässlichkeit (Integrität) der Lösung vom Algorithmus des Empfängers abhängig. Bei einer Spurregelung für eine automatische Fahrt eines Fahrzeuges im öffentlichen Verkehrsraum ist die Integrität und die Verfügbarkeit einer hochgenauen Lösung von entscheidender Bedeutung. Aus diesem Grund muss die Integrität sowie eine größtmögliche Verfügbarkeit der Trägerphasenlösung sichergestellt werden. Mit den gegebenen Voraussetzungen wurde die Idee entwickelt, aus einem Empfängersystem mit einer Antenne eine Abgleich zwischen den Positionslösungen zweier Empfänger durchzuführen. Hierfür soll eine Kombination aus einem verlässlichen und einem schnellen Empfänger verwendet werden, so dass die Integrität erhöht wird ohne die Verfügbarkeit einzuschränken. Zu diesem Zweck wurden mehrere Empfänger miteinander verglichen, um aus den vorhandenen den verlässlichsten und schnellsten Empfänger zu ermitteln. An diesem Vergleich nahmen eine NovAtel OEM4, ein OEMV sowie ein Javad GGD 112T und ein Trimble-Empfänger teil. Voraussetzung für diese Empfängerauswahl war, dass die betreffenden Geräte eine Echtzeit Trägerphasenlösung berechnen können. Aus diesem Vergleich wurden ein NovAtel OEMV und ein Javad GGD112 als geeignete Empfänger ausgewählt.

Inhaltsverzeichnis Konferenzband

Die Inhaltsverzeichnisse werden automatisch erzeugt und basieren auf den im Index des TIB-Portals verfügbaren Einzelnachweisen der enthaltenen Beiträge. Die Anzeige der Inhaltsverzeichnisse kann daher unvollständig oder lückenhaft sein.

12
Intelligent Car. Teilautomatisches Fahren auf der Autobahn
Weiser, Andreas / Bartels, Arne / Steinmeyer, Simon / Schulze, Karsten / Musial, Marek / Weiß, Kristian | 2009
28
Der Stadtpilot. Autonomes Fahren auf dem Braunschweiger Stadtring
Homeier, Kai / Matthaei, Richard / Nothdurft, Tobias / Ohl, Sebastian / Sasse, Andreas / Saust, Falko / Hecker, Peter / Maurer, Markus / Schumacher, Walter / Wolf, Lars | 2009
60
Präventiver statt passiver Fußgängerschutz
Wisselmann, Dirk / Gresser, Klaus / Hopstock, Matthias / Huber, Werner | 2009
78
Nutzenanalyse für Auffahrunfälle vermeidende Sicherheitssysteme
Zimmermann, Marc / Georgi, Andreas / Lich, Thomas / Marchthaler, Reiner | 2009
88
Entwicklungsbegleitendes Simulations- und Testkonzept für autonome Fahrzeuge in städtischen Umgebungen
Saust, Falko / Müller, Tobias / Wille, Jörn Marten / Maurer, Markus | 2009
109
Test und Absicherung von Funktionen mit synthetischen Umfeld- und Fahrzeugeigendaten
Schonlau, Benedikt / Zschoppe, Rene | 2009
123
Koordiniertes Automatisiertes Fahren zum Entwicklen, Prüfen und Absichern von Assistenzsystemen
Hurich, Wolfgang / Luther, Jürgen / Schöner, Hans-Peter | 2009
139
Autonomes System für fahrerloses Testing
Neads, Steve / Jäger, Hermann | 2009
151
Development of a pedestrian collision warning system by sensor fusion of monocular camera and millimeter wave radar
Shimizu, Ikuko / Nagai, Masao / Darms, Michael / Adomat, Rolf | 2009
169
Ein neuartiges Fernbereichsradar und dessen Anwendung zur Lenkunterstützung in Ausweichsituationen
Wintermantel, Markus / Raste, Thomas / Lauer, Peter / Rieth, Peter E. | 2009
190
Verfügbarkeitssicherung und Integrität einer hochgenauen GPS-Phasenlösung zum automatischen Fahren im Rahmen des Projektes Intelligent Car
Macht, Sabine / Sasse, Andreas / Hecker, Peter / Kahrmann, Andreas / Bartels, Arne | 2009
198
Fahrzeug Infrastruktur - Kommunikation zur Unterstützung von Fahrerassistenzsystemen
Wieker, Horst / Hinsberger, Arno / Fünfrocken, Manuel / Vogt, Jonas | 2009
210
WLAN und UMTS für Sicherheits- und Infotainment-Anwendungen. Ein Erfahrungsbericht aus den BMBF-Projekten NOW und CoCar
Hermann, Daniel / Lübke, Andreas / Gläser, Stefan / Scheurer, Torsten | 2009
228
Dynamische Generierung von Strecken- und Verkehrszustandsattributen für Fahrerassistenzsysteme mit Car-to-X-Kommunikation
Poppe, Holger / Kranke, Florian / Scheurer, Torsten | 2009
239
Hochpräzise Erfassung und Modellierung von Straßenverläufen für eine digitale Karte zur Unterstützung des automatischen Fahrens im Projekt Intelligent-Car
Noyer, Ulf / Karrenberg, Simon / Mosebach, Henning / Philipps, Holger / Bartels, Arne | 2009
255
Hochgenaue 3D Kartendaten zur Aufwertung vernetzter Systeme
Schönke, Klaus / Riegler, Gertrud / Winzig, Stefan | 2009
265
Ein Kombinationsansatz kartenbasierter und objektbasierter Umfeldmodellierung für Fahrerassistenzsysteme
Nguyen, Thien-Nghia / Michaelis, Bernd / Meinecke, Marc-Michael / Jerhot, Jiri / Knaup, Jörn | 2009
279
Software and network modeling for early design phases
Braam, J.C. / Rox, J. / Ernst, Rolf | 2009
299
Rapid Prototyping und Synthese eines videobasierten Fahrerassistenzsystems mit C++ und SystemC
Grüttner, Kim / Oppenheimer, Frank / Nebel, Wolfgang / Freuer, Jan / Gerlach, Joachim | 2009
320
Nutzung von projektiven Texturen auf einer GPU zur Distanzmessung für automotive Sensorsimulationen
Berger, Christian / Rumpe, Bernhard | 2009
331
Methodik zur probabilistischen Selbstdiagnose der Umfeldwahrnehmung von Fahrerassistenzsystemen
Jiri, Jerhot / Meinecke, Marc-Michael / Form, Thomas / Nguyen, Thien-Nghia | 2009
342
Qualitätsgesicherte Fahrentscheidungsunterstützung für automatisches Fahren auf Schnellstraßen und Autobahnen
Bartels, Arne / Berger, Christian / Krahn, Holger / Rumpe, Bernhard | 2009
355
Aktiv IQF: Integrierte Längs- und Querführung durch strukturvariable Regelung
Eigel, Thomas / Schnieder, Eckehard | 2009
369
Was kann der Fahrer leisten?
Bergholz, J. / Henze, R. / Kücükay, F. / Pawellek, T. | 2009