提供一种用于定位的定义的技术(例如,方法、系统……),例如深度图估计。例如,一种用于在包含至少一个确定物体(91、101、111、141)的空间中定位与空间的确定2D图像中的特定2D表示元素(XL)相关联的物体元素(93、143、X),可以包括:基于预定义的位置关系(381a'、381b')推导(351)成像物体元素(93、143、X)的候选空间位置的范围或区间(95、105、114b、115、135、145、361');将候选空间位置的范围或区间限制为(35、36、352)可接受的候选空间位置的至少一个受限范围或区间(93a、93a'、103a、112'、137、147、362'),其中限制包括以下至少一项:使用围绕至少一个确定物体(91、101、……)的至少一个包含体积(96、86、106、376、426a、426b)来限制候选空间位置的范围或区间;以及使用围绕不可接受的候选空间位置的至少一个排除体积(279、299a‑299e、375)来限制候选空间位置的范围或区间;以及基于相似性度量,在受限范围或区间的可接受的候选空间位置中检索(37、353)最合适的候选空间位置(363')。
There is disclosed a method (30, 350) for localizing, in a space containing at least one determined object (91, 101, 111, 141), an object element (93, 143, X) associated to a particular 2D representation element (XL) in a determined 2D image of the space, the method comprising:deriving (351) a range or interval of candidate spatial positions (95, 105, 114b, 115, 135, 145, 361') for the imaged object element (93, 143, X) on the basis of predefined positional relationships (381a', 381b');restricting (35, 36, 352) the range or interval of candidate spatial positions to at least one restricted range or interval of admissible candidate spatial positions (93a, 93a', 103a, 112', 137, 147, 362'), wherein restricting includes at least one of:limiting the range or interval of candidate spatial positions using at least one inclusive volume (96, 86, 106, 376, 426a, 426b) surrounding at least one determined object (91, 101); andlimiting the range or interval of candidate spatial positions using at least one exclusive volume (279, 299a-299e, 375) surrounding non-admissible candidate spatial positions; andretrieving (37, 353), among the admissible candidate spatial positions of the restricted range or interval, a most appropriate candidate spatial position (363') on the basis of similarity metrics.