The invention relates to the field of navigation. A method of integrating navigational data includes the steps of: acquiring data about the speed of an autonomous vehicle from encoders mounted on the wheels of the vehicle and from a GNSS receiver; acquiring data about the yaw angle of the vehicle from an encoder on the steering rack of the vehicle and from an INS; converting the acquired data from the aforementioned onboard sensors; and determining the speed of the vehicle as the sum of the speeds from the wheel-mounted encoders and the GNSS receivers, factoring in a weight coefficient. The method further includes: determining an estimated yaw angle of the vehicle on the basis of the angle of the steering rack, factoring in the speed of the vehicle determined using the wheel-mounted encoders and the GNSS receiver; determining the relative yaw rotations of the vehicle on the basis of the readings from the INS and the steering rack-mounted encoder; determining the yaw angle of the vehicle, factoring in a weight coefficient; and integrating the acquired data about the yaw angle of the vehicle and the speed of the vehicle with the aid of a kinematic model of the vehicle, thereby determining the coordinates and path of the vehicle. The technical result is an increase in the accuracy with which the spatial position of a vehicle is determined.
L'invention se rapporte au domaine de la navigation. Ce procédé d'intégration d'informations de navigation comprend les étapes suivantes: les données sur la vitesse d'un MTA sont obtenues à partir de codeurs de roues et un récepteur GNSS, des données sur l'angle de rotation du MTA autour de l'axe vertical sont obtenues depuis un codeur sur une crémaillère de direction du MTA et d'un SNI, on effectue une conversion des données obtenues depuis lesdits capteurs embarqués, on détermine la vitesse du MTA comme étant la somme des vitesses provenant des codeurs de roues et du récepteur GNSS en tenant compte d'un facteur de pondération. On détermine un angle calculé de rotation du MTA autour de l'axe vertical en fonction de l'angle de la crémaillère de direction en tenant compte de la vitesse du MTA déterminée sur la base des codeurs de roues et du récepteur GNSS, on détermine les rotations relatives du MTA autour de l'axe vertical en fonction des indices du SNI et du codeur de la crémaillère de direction, on détermine l'angle de rotation du MTA autour de l'axe vertical en tenant compte du facteur de pondération, et les données obtenues sur l'angle de rotation du MTA autour de l'axe vertical et la vitesse du MTA sont intégrées à l'aide d'un modèle cinématique du MTA, ce qui permet de déterminer les coordonnées et le cap du MTA. Le résultat technique consiste en une augmentation de la précision de détermination de la position du MTA dans l'espace.
Изобретение относится к области навигации. Способ комплексирования навигационной информации включает следующие этапы: данные о скорости АТС получают от колесных энкодеров АТС и GNSS приемника, данные о угле поворота АТС вокруг вертикальной оси получают от энкодера на рулевой рейке АТС, и ИНС, производят конвертацию полученных данных от указанных бортовых датчиков, определяют скорость АТС как сумму скоростей от колесных энкодеров и GNSS приемника с учетом весового коэффициента. Определяют расчетный угол поворота АТС вокруг вертикальной оси по углу рулевой рейки с учетом скорости АТС, определенной на основе колесных энкодеров и GNSS приемника, определяют относительные повороты АТС вокруг вертикальной оси по показаниям ИНС и энкодера рулевой рейки, определяют угол поворота АТС вокруг вертикальной оси с учетом весового коэффициента, полученные данные о угле поворота АТС вокруг вертикальной оси и скорости АТС комплексируют с помощью кинематической модели АТС, в результате чего определяют координаты и курс АТС. Технический результат - повышение точности определения положения АТС в пространстве.