A method of encoding attributes of points of a point cloud to generate a bitstream of compressed point cloud data, wherein the point cloud's geometry is represented by a voxel-based structure with a plurality of nodes having parent-child relationships by recursively splitting a volumetric space containing the point cloud into sub-volumes each associated with a node of the voxel-based structure, comprising the steps: determining whether a first occupied node count is greater than or equal to a first threshold value, the first occupied node count being a total number of occupied nodes that are nodes each including at least one three-dimensional point, the occupied nodes being included in the first node count being occupied child node of a current node in an N-ary tree structure of three-dimensional points included in point cloud data, N being an integer greater than or equal to 2; when the first occupied node count is less than the first threshold value, performing a first encoding on the attribute of the current node, the first encoding not including a prediction process in which second nodes are used, the second nodes including a parent node of the current node and nodes belonging to a same layer as the parent node; and when the first occupied node count is greater than or equal to the first threshold value, performing a second encoding on the attribute of the current node, the second encoding including the prediction process in which second nodes are used.
L'invention concerne un procédé de codage d'attributs de points d'un nuage de points permettant de générer un train de bits de données de nuage de points compressés, la géométrie du nuage de points étant représentée par une structure à base de voxels avec une pluralité de nœuds ayant des relations parent-enfant par division récursive d'un espace volumétrique contenant le nuage de points en sous-volumes associés chacun à un nœud de la structure basé sur des voxels, comprenant les étapes consistant à : déterminer si un premier compte de nœud occupé est supérieur ou égal à une première valeur de seuil, le premier compte de nœud occupé étant un nombre total de nœuds occupés qui sont des nœuds comprenant chacun au moins un point tridimensionnel, les nœuds occupés étant inclus dans le premier compte de nœud étant occupé par un nœud enfant d'un nœud actuel dans une structure d'arbre N-aire de points tridimensionnels inclus dans des données de nuage de points, N étant un nombre entier supérieur ou égal à 2 ; lorsque le premier nombre de nœuds occupés est inférieur à la première valeur seuil, effectuer un premier codage sur l'attribut du noeud courant, le premier codage ne comprenant pas de processus de prédiction dans lequel des seconds nœuds sont utilisés, les seconds nœuds comprenant un nœud parent du nœud courant et des nœuds appartenant à une même couche que le nœud parent ; et lorsque le premier nombre de nœuds occupés est supérieur ou égal à la première valeur seuil, effectuer un second codage sur l'attribut du nœud courant, le second codage comprenant le processus de prédiction dans lequel des seconds nœuds sont utilisés.