This driving control system comprises: a processing device that acquires, from a first imaging device attached to an agricultural work vehicle and facing a first direction, a first chronological image including a first portion of a crop row or a furrow in a farm field, acquires, from a second imaging device attached to the work vehicle and facing a second direction, a second chronological image including a second portion of the crop row or furrow, and performs image processing on the first chronological image and the second chronological image to determine a driving path for the work vehicle; and a control device that controls the driving of the work vehicle on the basis of the driving path. The processing device determines a first approximate line of the first portion in a vehicle coordinate system on the basis of the first chronological image, determines a second approximate line of the second portion in the vehicle coordinate system on the basis of the second chronological image, and determines a driving path on the basis of the first approximate line and the second approximate line.
Ce système de commande de conduite comprend : un dispositif de traitement qui acquiert, en provenance d'un premier dispositif d'imagerie fixé à un véhicule de travail agricole et faisant face à une première direction, une première image chronologique comprenant une première partie d'une rangée de culture ou un sillon dans un champ agricole, acquiert, en provenance d'un second dispositif d'imagerie fixé au véhicule de travail et faisant face à une seconde direction, une seconde image chronologique comprenant une seconde partie de la rangée de culture ou du sillon, et effectue un traitement d'image sur la première image chronologique et la seconde image chronologique pour déterminer un trajet de conduite pour le véhicule de travail ; et un dispositif de commande qui commande la conduite du véhicule de travail sur la base du trajet de conduite. Le dispositif de traitement détermine une première ligne approximative de la première partie dans un système de coordonnées de véhicule sur la base de la première image chronologique, détermine une seconde ligne approximative de la seconde partie dans le système de coordonnées de véhicule sur la base de la seconde image chronologique, et détermine un trajet de conduite sur la base de la première ligne approximative et de la seconde ligne approximative.
走行制御システムは、農業用の作業車両に第1方向に向けて取り付けられた第1撮像装置から、圃場の作物列または畝のうちの第1部分を含む第1時系列画像を取得し、第2方向に向けて作業車両に取り付けられた第2撮像装置から、作物列または畝のうちの第2部分を含む第2時系列画像を取得し、第1時系列画像および第2時系列画像の画像処理を行って、作業車両の走行経路を決定する処理装置と、走行経路に基づいて作業車両の走行を制御する制御装置とを備える。処理装置は、第1時系列画像に基づいて、車両座標系における第1部分の第1近似線を求め、第2時系列画像に基づいて、車両座標系における第2部分の第2近似線を求め、第1近似線および第2近似線に基づいて、走行経路を決定する。