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Steigende Anforderungen an die Richt- und Nachfuehrgenauigkeit drehbarer Parabolantennen koennen mit konventionellen Reglerstrukturen nicht mehr befriedigend erfuellt werden. Als Alternative wird deshalb eine Zustandsregelung fuer ein realistisches Antriebsmodell mit Nichtlinearitaeten wie Reibungen und Getriebelose vorgestellt. Die Zustandsregelung erlaubt eine optimale Daempfung der Eigenschwingungen. Zusaetzliche Aufschaltungen von Stoer- und Fuehrungszustaenden dienen der Kompensation von Windstoerungen und der praezisen Nachfuehrung bei bewegten Objekten. Simulationen zeigen im Vergleich zur konventionellen Kaskaden-Regelung eine deutliche Verbesserung des dynamischen Verhaltens. Nicht messbare Zustands-, Stoer- und Fuehrungsgroessen werden mit entsprechenden Beobachtern geschaetzt.