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Fuer die Bahnsteuerung von Industrierobotern ist es notwendig, aus roboterunabhaengigen Raumkoordinaten des Werkzeugeingriffspunktes die roboterspezifischen Koordinaten zu berechnen. Die Erstellung spezieller Koordinatentransformationsmodule fuer jeden Robotertyp ist aufwendig. Hier wird ein parametrierbares Verfahren zur Koordinatentransformation beschrieben. Die Kinematik wird mit einer einfachen Sprache definiert. Ausgangspunkt ist der Roboterfusspunkt, in jedes Robotergelenk wird ein Koordinatensystem gelegt. Der Transformationsalgorithmus kann auf der Robotersteuerung und auf einem off-line-Programmiersystem ablaufen. Fuer die allgemeine Loesung kommt nur ein iteratives Verfahren in Betracht. Es wird ein Verfahren vorgeschlagen, das auf der Velocity-Method basiert. (Sirach)