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Die hohen Erwartungen an Strukturen mit Parallelkinematiken bezüglich hoher Steifigkeiten, Dynamik und Genauigkeit konnten bis heute in der Praxis noch nicht realisiert werden. Nach einer Analyse der Probleme bei der Konstruktion und Optimierung von Hexapod-Werkzeugmaschinen werden entsprechende Lösungswege aufgezeigt. Für die Auslegung durch die Optimierung der Struktureigenschaften wird ein iteratives Verfahren vorgestellt. Hierbei wurde der Arbeitsraum a priori definiert, wodurch eine anwendungsgerechte Optimierung erfolgt. Die Parametrisierung der Struktur erfolgt mit 36 Variablen. Mittels dieser Parametrisierung kann jede beliebige Hexapod-Struktur betrachtet werden, wobei keine Begrenzungen oder Annahmen an die Komponenten gestellt werden. Die Anwendung der Mehrkörper-Formulierung zur Beschreibung des Systems stellt die Transformation der Antriebsgeschwindigkeiten in die Geschwindigkeiten des Endeffektors mittels der Jacobi-Matrix zur Verfügung. Aus der Jacobi-Matrix können Kriterien zur Bewertung der kinematischen und statischen Eigenschaften der Struktur abgeleitet werden. Da festgestellt wurde, dass ein lineares Modell zur Beurteilung des dynamischen Strukturverhaltens nicht geeignet ist, wurde ein einfaches Modell auf Basis der Finite Elemente Formulierung entwickelt. Für die Optimierung der Hexapod-Strukturen wurde die Methode der genetischen Algorithmen als Lösungsweg verwendet. Durch diese Methode können Systeme mit großer Anzahl von Variablen verarbeitet werden. Es kann davon ausgegangen werden, dass mit ihr nicht nur ein lokaler Extremwert erreicht wird. Mögliche Lösungsstrukturen werden durch Mutation und Kreuzung generiert. Die Bewertung der generierten Strukturen erfolgt in zwei Stufen. Zielfunktionen für die Optimierung der statischen, kinematischen und dynamischen Eigenschaften wurden in geometrische und mechanische Zielfunktionen klassifiziert, um zu unterscheiden, in welchen Kriterien die Strebensteifigkeit beinhaltet ist. Das im Rahmen dieser Arbeit entwickelte Optimierungsverfahren wurde am Beispiel eines definierten karthesischen Arbeitsraums auf seine Anwendbarkeit überprüft.