OMrEST. Optimierung des Materialflusses bei der roboterbasierten Entnahme von logistischen Stückgütern aus Transportcontainern zur Sicherstellung der Wirtschaftlichkeit des Gesamtsystems. Abschlussbericht für den Zeitraum 01.08.2006 - 29.02.2008. im Rahmen des Programms "Förderung der Industriellen Gemeinschaftsforschung (IGF)
(Deutsch)
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Bei Überlegungen zur Optimierung des Materialflusses durch den Einsatz von Portalrobotern zur Entnahme von logistischen Stückgütern aus Transportcontainern wurde insbesondere der Bereich der Zuführung von Gütern von den Transportsystemen in die Verteilsysteme betrachtet. Mit einem Portalroboter, der in den Wechselbehälter hinein fährt, sollte ein flexibles System entwickelt werden, das hochgradig automatisiert arbeiten und im Forschungsvorhaben zu spezifizierende Anforderungen technischer sowie wirtschaftlicher Art erfüllen kann. Das Handhabungssystem bestand aus einem Roboter, einem Effektor (Greifer), einem Fahrgestell und einer Sensorik zur Bestimmung der Greifkoordinaten (Lage des Paketes). Um den Materialflusses bei roboterbasierten Entladesystemen optimieren zu können, wurden unterschiedliche Kinematiken untersucht. Zum einen wurde eine Kinematik entwickelt, deren Arbeitsraum dem Raum innerhalb des Containers oder der Wechselbrücke angepasst ist, zum anderen musste diese Kinematik aber auch so konzipiert werden, dass sie eine möglichst direkte Bewegung der Pakete von der Position im Stapel zur Ablageposition über dem Förderband ermöglicht. Weiterhin musste diese Kinematik den Ansprüchen hinsichtlich der Flexibilität in Bezug auf die Produktvarianz, der Produktgestalt und wechselnder Umgebungen genügen. Die Konzeption der Roboterkinematik erfolgte dabei basierend auf den Grundlagen der Konstruktionsmethodik, wodurch frühzeitig eine Vielzahl von Ansätzen bewertet und ausgewählt werden konnte. Deren Anwendbarkeit wurde in einem weiteren Arbeitspaket durch Simulation validiert. In Kombination mit entwickelten Greifstrategien konnte auf diese Weise ebenfalls frühzeitig eine Prozessstruktur, ein Programmablaufplan und ein dynamisches Roboterprogramm entwickelt werden. Zusätzlich wurde ein Steuerungskonzept entwickelt, das mit einfachen Schnittstellen einen sehr schnellen und effizienten Datenaustausch innerhalb des Systems gewährleistet. Durch die Bewegungsoptimierung und den Aufbau der Steuerung konnte die Taktzeit um die Hälfte gesenkt werden. Ein im Innovation Centre von DHL auf gebauter Demonstrator zeigt das Ergebnis des Forschungsvorhabens.
OMrEST. Optimierung des Materialflusses bei der roboterbasierten Entnahme von logistischen Stückgütern aus Transportcontainern zur Sicherstellung der Wirtschaftlichkeit des Gesamtsystems. Abschlussbericht für den Zeitraum 01.08.2006 - 29.02.2008. im Rahmen des Programms "Förderung der Industriellen Gemeinschaftsforschung (IGF)