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Tiere hingegen sind in der Ausführung von Bewegungen multifunktional - sie können beispielsweise klettern und laufen und manipulieren. An ihnen können wir evolutiv entstandene vielseitig einsetzbare kinematische Ketten studieren. Reptilien und Säugetiere zeigen eine Konstruktion aus bei verschiedenen Arten nur leicht modifizierten ('modularen') Grundelementen und sind mit diesen ganz offensichtlich zur Bewältigung der Anforderungen einer Vielzahl von Substraten und Bewegungen befähigt, ein Vorbild für Kletterroboter? Da tierisches Klettern intrinsisch mit Strategien des Reichens und Greifens verknüpft ist, wird bei Orientierung der Maschinenauslegung an diesen Vorbildern der Weg für eine spätere Erweiterung der Maschinenfähigkeiten auf das Manipulieren offen gehalten - Handhabung setzt ebenfalls Reichfähigkeit und Greiffähigkeit voraus. Klettern ist Lokomotion, also Fortbewegung, und somit Bewegungserzeugung und Substratkontakt im Wechsel. Diese zwei Aspekte stehen somit auch im Mittelpunkt der technisch-biologischen Untersuchungen. Hier soll im Folgenden näher auf die invers-dynamische Analyse (IDA) als ein Werkzeug der Untersuchung der Bewegungserzeugung bei kleinen Vertebraten eingegangen werden. Mittels der IDA wird aus der Bewegungsbeobachtung (Kinematik) in Kombination mit Kenntnissen über die Massenverteilung eines Tieres (aus der Morphometrie) und Messungen äußerer Kraftgrößen auf die im Körperinneren wirkenden Kräfte zurückgerechnet. Basis der Methode ist ein mathematisches Modell des Tieres, das bei größerer Komplexität am PC abbildbar ist. Diese Ergebnisse bilden die Grundlage für die Konzeption verschiedener Kletterroboter. Sie bedingen Erweiterungen der Anforderungsliste für die mechanische Konstruktion des Roboters und können andererseits über die Erkenntnisse zum Bewegungsablauf Einfluss auf Steuerstrategie, Regelstrategie und somit die Bewegungsstrategien des Roboters nehmen.