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Hohe Anforderungen an die Prozesssicherheit werden bei der Handhabung empfindlicher Objekte (Pharmaindustrie) gestellt, wobei sich ein modulares System für ein breites Spektrum von Objekten als vorteilhaft erweist, so dass sich die Greifer- und Sensorkomponenten an die Kundenwünsche anpassen lassen. Die Firma IBG hat zusammen mit dem Institut für Produktionssysteme (IPS) der Technischen Universität Dortmund im Rahmen des vom Bundesministerium für Bildung und Forschung (BMBF) geförderten Projektes Safe-Grip ein modulares System für das sichere Greifen von Objekten entwickelt. Methodisch werden dabei die zu greifenden Objekte in Objektklassen zusammengefasst. Mittels einer Fehlermöglichkeits- und Einflussanalyse (FMEA) werden für jede Objektklasse Risikoprioritätszahlen ermittelt. Für eine große Kundenabdeckung dienen zwei unterschiedliche Greifsysteme. Der Vierfinger-Zentrigreifer bietet die Möglichkeit, ein weites Spektrum von Objekten kraftsensitiv zu greifen, und ist für die Ankopplung einer großen Anzahl von Sensorikkomponenten vorbereitet. Die Greifkräfte können über die Motorströme geregelt werden. Die Vorverarbeitung der Sensordaten wird auf einem in den Greifer integrierten Industrie-PC durchgeführt oder findet auf der Steuerung des Roboters statt. Das zweite entwickelte Greifsystem kann mit zwei bis sechs Greiferfingern mit eigenem Servoantrieb ausgestattet werden. Weitere Details werden mitgeteilt.