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Die Arbeit liefert einen Beitrag zur Navigation automatisch geführter Fahrzeuge, deren Operationsumgebung insbesondere dem Outdoor-Bereich zuzuordnen ist. Speziell für Anwendungen im Bergbau, wo stets ein rauhe, unebene und vor allem unstrukturierte Umgebung anzutreffen ist, besteht die Aufgabe, ein Lokalisierungsverfahren für dort eingesetzte konventionelle Fahrzeuge zu entwickeln. Folgende inhaltliche Schwerpunkte kennzeichnen die vorliegende Arbeit: Analyse aktueller Arbeiten und Anwendungen auf dem Gebiet der automatisch geführten Fahrzeuge aber auch der Autonomen Mobilen Roboter im Gelände- bzw. Bergbaueinsatz sowie Untersuchung bergbaurelevanter Navigationsverfahren und ihrer Anwendbarkeit, Konzeption und Entwicklung eines zweckmäßigen Weltmodells, Entwicklung und Untersuchung verschiedener Zugänge zum Lokalisierungsalgorithmus sowie Vergleich mit existierenden Verfahren, Verifizierung der entwickelten Algorithmen durch Simulation, Aussagen und Hinweise für die praktische Umsetzung.