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In dieser Richtlinie wird die Pruefung der in der Richtlinie VDI 2861, Bl. 2 definierten Kenngroessen behandelt. Die vorgeschlagenen Messverfahren und -anordnungen sollten auf eine Vergleichbarkeit der Ergebnisse hinwirken. Die Richtlinie kann auch fuer verwandte Geraete, wie z. B. Einlegegeraete, Manipulatoren und Teleoperatoren sinngemaess angewendet werden. Pruefung der Wiederholgenauigkeit (Position und Orientierung): Kenngroessen zur Beurteilung der Wiederholgenauigkeit beim Positionieren und Orientieren; Ermittlung der Kenngroessen zur Wiederholgenauigkeit (Ermittlung der Groessen einzelner Messpositionen; Bildungsgesetze der Groessen an einzelnen Messorten; Bildungsgesetze der Kenngroessen fuer die zu pruefende Richtung des Bezugskoordinatensystems); Messverfahren zur Aufnahme der Positions- und Orientierungsabweichungen (Anordnung von Messorten; Randbedingungen fuer die Messungen; Messanordnungen zur Aufnahme der Positions- und Orientierungsabweichungen; Umkehrung der Messanordnungen). Pruefung der Wiederholgenauigkeit (Bahn): Kenngroessen zur Beurteilung der Bahn-Wiederholgenauigkeit; Ermittlung der Kenngroessen zur Bahn-Wiederholgenauigkeit (Bahnabstand; Bahnstreubereich; Bahn-Orientierungsabweichung und -streubereich; Bahnradiusdifferenz; Eckenfehler); Messverfahren zur Aufnahme der Bahnabweichungen (Randbedingungen, Messanordnung). Pruefung kinematischer Kenngroessen: Kenngroessen zur Beurteilung des kinematischen Verhaltens; Ermittlung der kinematischen Kenngroessen; Messverfahren zur Aufnahme der kinematischen Kenngroessen. (Gentzsch)