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In der Richtlinienreihe werden technische Begriffe und Kenngroessen fuer Industrieroboter definiert, sie kann jedoch fuer verwandte Geraete, wie z.B. Einlegegeraete, Manipulatoren und Teleoperatoren, soweit zutreffend sinngemaess angewendet werden. Definition der Achse in Abgrenzung zum Freiheitsgrad: Freiheitsgrad; Achse (Haupt- und Nebenachsen); Beispiele zur Verdeutlichung der Begriffe Freiheitsgrad und Achse. Vorgehensweise zur Bestimmung der Achsbezeichnungen: Symbolik zur Darstellung des kinematischen Aufbaues von Industrierobotern; Ueberfuehrung des Industrieroboters in die Grundstellung im Bezugskoordinatensystem. Festlegung der Achsbezeichnungen unter Beruecksichtigung von Linear-, Dreh- und sonstigen Achsen. Symbolsprache zur Beschreibung des kinematischen Aufbaues. Beispiele fuer die Bezeichnung der Achsen einiger typischer Bauformen von Einlegegeraeten und Industrierobotern. (Gentzsch)