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Vorgestellt wird ein Modell einer sechsbeinigen Laufmaschine, das im Gegensatz zu existierenden Laufmaschinen nicht nach rein technischen Gesichtspunkten entworfen wurde, sondern für den Aufbau und die Regelung biologische Prinzipien berücksichtigt. Diese biologischen Prinzipien wurden zuerst bei der Geometrie berücksichtigt (Vorbild Stabheuschrecke), anschließend bei der Entwicklung eines Gangmuster-Generators und einer dreischichtigen Regelstruktur. Diese Regelstruktur besteht aus Einzelbeinreglern, die durch Informationsaustausch untereinander anstelle eines übergeordneten Reglers einen koordinierten Gang ermöglichen, zeichnet sich durch eine große Robustheit gegenüber Störungen, insbesondere Unebenheiten und Hindernissen des Untergrunds aus. Die Robustheit des Regelungsmodells wird an einem Einzelbein-Prüfstein gezeigt. Abschließend wird die Konstruktion eines verbesserten Einzelbeins und einer darauf basierenden kompletten sechsbeinigen Laufmaschine vorgestellt.