Disclosed in the present invention are an autonomous navigation system and method based on a millimeter-wave integrated sensing and communication unmanned device. The autonomous navigation system comprises at least one intelligent unmanned system and at least one mobile communication base station, wherein the mobile communication base station sends signals to all users, and the signals include, but are not limited to millimeter wave signals; the intelligent unmanned system is provided in an unmanned device, and at least comprises an inertial navigation positioning system; and the intelligent unmanned system receives a millimeter wave signal from the mobile communication base station in real time, performs decoding to obtain identity information and location information of the base station in a frame header of the signal, and also estimates a relative location between the intelligent unmanned system and the base station according to the angle of emergence, angle of arrival, and time delay of arrival of the signal, corrects an accumulated error of the inertial navigation positioning system of the intelligent unmanned system itself according to the location, and determines the location of the intelligent unmanned system itself according to inertial navigation positioning and millimeter wave positioning, thereby realizing autonomous navigation. Millimeter wave signals in a free space are fully utilized to realize high-precision positioning and autonomous navigation without affecting a mobile communication system.
Sont divulgués dans la présente invention un système et un procédé de navigation autonome basés sur un dispositif sans pilote de détection et de communication intégré à ondes millimétriques. Le système de navigation autonome comprend au moins un système sans pilote intelligent et au moins une station de base de communication mobile, la station de base de communication mobile envoyant des signaux à tous les utilisateurs, et les signaux comprenant, mais sans s'y limiter, des signaux d'ondes millimétriques ; le système sans pilote intelligent est disposé dans un dispositif sans pilote, et comprend au moins un système de positionnement de navigation inertielle ; et le système sans pilote intelligent reçoit un signal d'onde millimétrique en provenance de la station de base de communication mobile en temps réel, effectue un décodage pour obtenir des informations d'identité et des informations d'emplacement de la station de base dans un en-tête de trame du signal, et estime également un emplacement relatif entre le système sans pilote intelligent et la station de base en fonction de l'angle d'émergence, de l'angle d'arrivée et du retard d'arrivée du signal, corrige une erreur accumulée du système de positionnement de navigation inertielle du système sans pilote intelligent lui-même en fonction de l'emplacement, et détermine l'emplacement du système sans pilote intelligent lui-même en fonction d'un positionnement de navigation inertielle et d'un positionnement à ondes millimétriques, réalisant ainsi une navigation autonome. Des signaux d'ondes millimétriques dans un espace libre sont entièrement utilisés pour réaliser un positionnement de haute précision et une navigation autonome sans affecter un système de communication mobile.
本发明公开了一种基于毫米波通感一体化无人设备的自主导航系统及方法,包括至少一个智能无人系统和至少一个移动通信基站,所述移动通信基站面向所有用户发送信号,信号包括但不限于毫米波信号;所述智能无人系统设于无人设备中,至少包括惯导定位系统;智能无人系统实时接收来自移动通信基站的毫米波信号,解码信号帧头中基站身份信息和位置信息的同时,根据信号的出射角、到达角和到达时延,估计出智能无人系统与基站间的相对位置,依据此位置,对自身惯导定位系统的累积误差进行校正,并且根据惯导定位和毫米波定位,确定自身位置,实现自主导航,充分利用自由空间中的毫米波信号,在不影响移动通信系统的前提下,实现高精度定位和自主导航。