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Die Programmierung und die im Bewegungsraum befindlichen Einrichtungen schraenken den Bewegungsraum des Industrieroboters ein. Die Kollisionsgefahr wird dadurch zwangslaeufig erhoeht. Sie ist in der Einrichtphase besonders hoch. Mechanische Achsbegrenzungen und Absperrungen reichen bei den heutigen Geraeten nicht mehr aus. Die Kollisionskontrolle kann 'off-line' und 'on-line' erfolgen. Bei den 'off-line'-Verfahren lassen sich Kollisionen durch Simulation der Bewegungsablaeufe an einem physikalischen Modell oder durch graphische Simulation der Geraetebewegungen am Bildschirm oder durch analytische Berechnung der Bewegungsablaeufe erkennen. Die 'on-line'-Verfahren sind beim Bewegungsablauf aktiv. Erfasst werden auch Kollisionsgefahren durch unkontrollierte Bewegungen eines Geraetes. Dies setzt das Vorhandensein von Sensoren voraus. Als Beispiel fuer ein 'on-line'-Verfahren wird das Ueberwachungssystem POSKOL beschrieben. (Mueller)