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Freie Rangieroperationen von automatisch gefuehrten Fahrzeugen (AGV) zaehlen zu den wesentlichen Fortschritten der Technologie der Transportsysteme. Die Entwicklung eines Sensor- und Kontrollsystems fuer die Navigation von Transportfahrzeugen steht in direkten Zusammenhang mit mobilen autonomen Robotern. Ziel dieser Untersuchung ist das Finden einer neuen Kontrollsystem-Architektur, die auf der einen Seite leistungsstark genug ist, um die Anforderungen autonomer Operationen unter tatsaechlichen Arbeitsbedingungen zu erfuellen und auf der anderen Seite ausreichend richtungsbestaendig ist, um fuer industrielle Anwendungen einsetzbar zu sein und zwar im Hinblick auf technologische und finanzielle Belange. Entwickelt wurde eine neue Sensor- und Kontrollstruktur fuer das freie Rangieren der AGV. Der mobile Roboter IPAMAR, bestueckt wird Ultraschall sowie optischen Sensoren, wurde zu Demonstrationszwecken gebaut. Das Fahrzeug navigiert ohne Erkennungszeichen. Die Ergebnisse bestaetigen dem Kontrollsystem Robustheit und Effektivitaet. (Cichy)