Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Grobbahn aus einer vorgegebenen Kontur für ein Ansteuern einer Bearbeitungsmaschine, welche zumindest zwei zueinander redundante Antriebsvorrichtungen zum Ausführen sich überlagern- der Bewegungen aufweist, wobei die Kontur durch eine Konturfunktion (Pj, pj) bestimmt ist, welche abschnittsweise durch Konturknotenpunkte Po - Pn+i und jeweilige Konturabschnittsfunktionen po - pn definiert ist, wobei eine jeweilige Konturabschnittsfunktion pj zwei benachbarte Konturknotenpunkte Pj, Pj+i verbindet, wobei die Grobbahn durch eine Grobbahnfunktion (Qj, qj) bestimmt ist, welche abschnittsweise durch Grobbahnknotenpunkte Qo - Qn+i und jeweilige Grobbahnabschnittsfunktionen qo - qn definiert ist, wobei eine jeweilige Grobbahnabschnittsfunktion qj zwei benachbarte Grobbahnknotenpunkte Qj, Qj+i verbindet, wobei für jeden Konturknotenpunkt Pj ein jeweiliger zugeordneter Grobbahnknotenpunkt Qj derart ermittelt wird, dass eine Differenz der Steigungen der beiden benachbarten Grobbahnabschnittsfunktio- nen qj-i, qj, die diesen Grobbahnknotenpunkt Qj enthalten, minimal wird, und dass der Abstand des Konturknotenpunkts Pj von dem Grobbahnknotenpunkt Qj eine vorgegebene Abstandsbedingung erfüllt.
The invention relates to a method for determining a rough trajectory from a predefined contour for controlling a processing machine, which has at least two mutually redundant drive devices for carrying out the superimposing movements, wherein the contour is defined by a contour function (Pj, pj) which is defined in sections by contour nodes points Po - Pn+i and respective contour section functions po - pn, wherein a respective contour section function pj connects two adjacent contour nodes Pj, Pj+i, wherein the rough trajectory is determined by a rough trajectory function (Qj, qj) which is defined in sections by rough trajectory nodes Qo - Qn+i and respective rough trajectory section functions qo - qn, wherein a respective rough trajectory section function qj connects two adjacent rough trajectory nodes points Qj, Qj+i, wherein a respective associated rough trajectory node point Qj is determined for each contour node point Pj, such that a difference between the gradients of the two adjacent rough trajectory section functions qj-i, qj which comprise said rough trajectory node point Qj, is minimal and that the distance of the contour node point Pj from the rough trajectory node point Qj meets a predetermined distance condition.
L'invention concerne un procédé permettant de déterminer une trajectoire approximative à partir d'un contour prédéfini, pour assurer la commande d'une machine d'usinage qui présente au moins deux dispositifs d'entraînement destinés à effectuer des déplacements qui se superposent, le contour étant déterminé par une fonction de contour (Pj, pj) qui est définie par des points nodaux Po - pn+i par sections et par chacune des fonctions de sections de contour po - pn, une fonction de section de contour pj respective reliant deux points nodaux de contour Pj, Pj+i voisins, la trajectoire approximative étant déterminée par une fonction trajectoire approximative (Qj, qj) qui est définie par sections par des points nodaux de trajectoire approximative Qo - Qn+i et chacune des fonctions de section de trajectoire approximative qo - qn, une fonction de section de trajectoire approximative qj respective reliant deux points nodaux de trajectoire approximative Qj, Qj+i, pour chaque point nodal de contour Pj, un point nodal de trajectoire approximative Qj respectif associé est déterminé de sorte qu'une différence des gradients des deux fonctions de section de trajectoire approximative voisines qj-i, qj, qui contiennent le point nodal de trajectoire approximative Qj, est minimale et que la distance séparant le point nodal de contour Pj du point nodal de trajectoire approximative Qj correspond à une condition de distance prédéfinie.