An adaptive indoor fusion positioning method based on a dynamic environment. The method comprises: firstly, performing positioning point parameter collection of an offline stage on the basis of CIR; performing, on the basis of a 5G positioning base station, parameter acquisition and analysis on a positioning target to be measured; secondly, positioning said target on the basis of a multilateral positioning method and a CIR fingerprint positioning method, and performing error analysis on a predicted position and an actual position; taking a position measured by the multilateral positioning method as a test value and taking a position predicted by the CIR fingerprint positioning method as a predicted value, performing fusion calculation based on mean square error and according to an error between the test value and the predicted value, and estimating an optimal position; and finally, performing adaptive fusion positioning on the basis of an indoor environmental change. 5G positioning base station handover and error correction can be performed by means of detecting an indoor change, such that a positioning model adapts to an environmental change, and the prediction accuracy is also improved.
Procédé adaptatif de positionnement en intérieur par fusion axé sur un environnement dynamique. Le procédé comprend : tout d'abord, la réalisation d'une collecte de paramètres de point de positionnement d'un étage hors ligne sur la base de la réponse impulsionnelle du canal (CIR) ; la réalisation, sur la base d'une station de base de positionnement 5G, d'une acquisition de paramètres et d'une analyse sur une cible de positionnement à mesurer ; deuxièmement, le positionnement de ladite cible sur la base d'un procédé de positionnement multilatéral et d'un procédé de positionnement d'empreinte digitale CIR et la réalisation d'une analyse d'erreur sur une position prédite et une position réelle ; en prenant une position mesurée par le procédé de positionnement multilatéral en tant que valeur d'essai et en prenant une position prédite par le procédé de positionnement d'empreinte digitale CIR en tant que valeur prédite, la réalisation d'un calcul de fusion sur la base d'une erreur quadratique moyenne et en fonction d'une erreur entre la valeur d'essai et la valeur prédite, et l'estimation d'une position optimale ; et, enfin, la réalisation d'un positionnement adaptatif par fusion sur la base d'un changement environnemental en intérieur. Un transfert de station de base de positionnement 5G et une correction d'erreur peuvent être réalisés au moyen de la détection d'un changement en intérieur, de telle sorte qu'un modèle de positionnement s'adapte à un changement environnemental et que la précision de prédiction est également améliorée.
一种基于动态环境的自适应室内融合定位方法,首先,基于CIR进行离线阶段的定位点参数采集;基于5G定位基站对待测定位目标进行参数获取及分析;其次,基于多边定位法和CIR指纹定位法对待测目标定位,并对预测位置和实际位置进行误差分析;以多边定位法测量的位置为测试值,CIR指纹定位法预测的位置为预测值,根据两者的误差,进行基于均方误差的融合计算,估算最优的位置;最后,基于室内环境变化自适应的融合定位。能够通过检测室内的变化,从而进行5G定位基站切换与误差修正,使得定位模型在适应环境变化的同时提高预测准确率。