An electromagnetic-positioning-based following method and apparatus for a mobile robot, and a readable medium, which relate to the field of mobile following. The method comprises: acquiring an electromagnetic signal, which is sent by a transmitting module to receiving modules, and according to the electromagnetic signal and by means of an electromagnetic positioning algorithm, performing calculation to obtain pose information of the receiving modules relative to the transmitting module (S1); according to the number of connection signals of the receiving modules connected to the transmitting module, determining whether a mobile robot is in a single-pedestrian following mode or in a multi-pedestrian following mode (S2); in response to determining that the mobile robot is in the single-pedestrian following mode, according to the pose information of the receiving modules relative to the transmitting module and by means of a following robot motion control algorithm, calculating the linear acceleration and the angular acceleration of the mobile robot to follow a single pedestrian target (S3); and in response to determining that the mobile robot is in the multi-pedestrian following mode, calculating an average value of the pose information of multiple receiving modules relative to the transmitting module, and according to the average value and by means of a multi-pedestrian following robot motion control algorithm, calculating the linear acceleration and the angular acceleration of the mobile robot to follow multiple pedestrian targets (S4). The problems of it being difficult to stably and reliably track a human body target, etc., are solved.
Procédé et appareil de suivi se fondant sur un positionnement électromagnétique pour un robot mobile, et support lisible, qui se rapportent au domaine du suivi d'objets mobiles. Le procédé consiste à : acquérir un signal électromagnétique, qui est envoyé par un module d'émission à des modules de réception et, en fonction du signal électromagnétique et grâce à un algorithme de positionnement électromagnétique, effectuer un calcul pour obtenir des informations de position des modules de réception par rapport au module d'émission (S1) ; en fonction du nombre de signaux de connexion des modules de réception connectés au module d'émission, déterminer si un robot mobile est en mode de suivi d'un seul piéton ou en mode de suivi multi-piétons (S2) ; en réponse à la détermination que le robot mobile est en mode de suivi d'un seul piéton, en fonction des informations de position des modules de réception par rapport au module d'émission et grâce à un algorithme de commande de déplacement de robot de suivi, calculer l'accélération linéaire et l'accélération angulaire du robot mobile pour le suivi d'une cible correspondant à un seul piéton (S3) ; et, en réponse à la détermination que le robot mobile est en mode de suivi multi-piétons, calculer une valeur moyenne des informations de position de multiples modules de réception par rapport au module d'émission et, en fonction de la valeur moyenne et grâce à un algorithme de commande de déplacement de robot de suivi multi-piétons, calculer l'accélération linéaire et l'accélération angulaire du robot mobile pour le suivi de cibles correspondant à de multiples piétons (S4). Les problèmes associés à la difficulté de suivre de manière stable et fiable une cible correspondant à un corps humain, etc., sont résolus.
一种基于电磁定位的移动机器人跟随方法、装置及可读介质,涉及移动跟随领域,通过获取发射模块发送至接收模块的电磁信号,根据电磁信号通过电磁定位算法计算得到接收模块相对发射模块的位姿信息(S1);根据与发射模块连接的接收模块的连接信号数量确定移动机器人为单人跟随模式或多人跟随模式(S2);响应于确定移动机器人为单人跟随模式,根据接收模块相对发射模块的位姿信息通过跟随机器人运动控制算法计算移动机器人的线性加速度和角加速度实现单个行人目标的跟随(S3);响应于确定移动机器人为多人跟随模式,求取多个接收模块相对发射模块的位姿信息的平均值,根据平均值通过多人跟随机器人运动控制算法计算移动机器人的线性加速度和角加速度实现多个行人目标的跟随(S4),解决难以稳定可靠地跟踪人体目标等问题。