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Aufgezeigt werden einige Grundlagen zur dynamischen Berechnung der Glieder von Manipulatoren. Ausgangspunkt der Betrachtungen ist die allgemeine Bedingung fuer den Uebergang von einem Koordinatensystem zum andern; diese Bedingung bestimmt die Stellung der Glieder bei relativer Bewegung. Die Ermittlung der Momente erfolgt nach der Methode der sukzessiven Approximation. In erster Annaeherung werden die Momente bei relativer Bewegung ohne Beruecksichtigung der Traegheitskraefte ermittelt, insbesondere das erforderliche Antreibsmoment des Asynchronmotors. Die zweite Naeherung bestimmt dann Geschwindigkeiten, Beschleunigungen, Traegheitskraefte und -momente bei absoluter Bewegung. Je nach geforderter Genauigkeit erfolgt ein dritter Rechnungsablauf. (TIB/OSTA)